Поэт-самоучка, родился и жил в Тобольске, служил мелким чиновником; в 1837 г. показал свои стихи В. А. Жуковскому, который заинтересовался им, помог устроиться на службу в Петербурге, затем в Москве. Сначала он привлекал к себе внимание литераторов, его стихи неумеренно хвалили, затем мода на него спала. В 1843 г. вышел сборник его стихов, вызвавший отрицательный отзыв В. Г. Белинского. Милькеев покончил жизнь самоубийством.